Este castelo é muito antigo já existente mesmo antes da nacionalidade.

Lamego, a bem conhecida cidade de Riba-Douro, há muito desbordante do medieval muralhamento, ostenta no alto, meio afogado entre construções modernas, o seu vetusto castelo, erguido outrora para defessa dos seus moradores de então.

O castelo é atribuído à segunda metade do século XII; a muralha citadina, de silharia bem mais regular e cuidada, pode crer-se posterior, já do século XIII. Porém, quanto aquele, deve observar-se que, sem duvida, representa reedificação de fortificações mais antigas, cuja existência vários sucessos históricos claramente sugerem.
Na sua configuração actual, o castelo é delimitado por uma linha de muralhas, na qual se abrem duas portas, uma pelo lado norte, flanqueada por dois cubelos, e outra na parte oposta, como geralmente se vê na generalidade destas edificações; no terreiro, assim circuitado, ergue-se um tanto descentradamente, a torre de menagem, alta, de 3 pisos, iluminada por frestas, algumas das quais transformadas em janelas no século XVI, por iniciativa de D. Francisco Coutinho, 4º e último Conde de Marialva, quando o castelo, tendo perdido já o valor militar, conservava o valor de moradia, tornada assim mais agradavelmente habitável, e até de desejar pelo aprazível panorama dela desfrutado, sobretudo então quando o aglomerado de habitações era ainda muito menos obstrutivo. Já fora do castelo, mas longe dele, situa-se a entrada para uma velha cisterna de data evidentemente próxima, como se vê pelas características da construção; mas decerto não simultânea, visto serem diferentes das siglas do castelo as da turma de pedreiros que a construiu.

  As origens de Lamego e a antiga história da sua primitiva defesa casteleira esfumam-se num remoto passado. Romanos, Suevos, Visigodos e Árabes por ali dominaram durante os primeiros oito séculos da era cristã, travando, uns após outros, sucessivas lutas pela posse do território, lutas no decurso das quais, como seguramente pode presumir-se, não deve ter ficado imune a fortificação local, decerto por várias vezes destruída ou seriamente danificada e reconstruída. É todavia quanto aos primeiros séculos da Reconquista Cristã que os sucessos militares são melhor conhecidos. Trazida até à linha Viseu Salamanca a ofensiva cristã de Afonso I em meados do século VIII, consolidou-a nos fins do terceiro quartel do século seguinte o repovoamento promovido por Afonso III e prosseguido em meados do século X por Ramiro II. Nos fins desse século quando em 997 o celebre Almansor regressava vitorioso da destruição de Compostela e atravessou novamente território portucalense, passando por Lamego, já toda a região entre o Mondego e o Douro estava sob domínio muçulmano, situação que, porém, entrou a modificar-se nos fins do primeiro quartel do século XI com as expedições de Afonso V, culminadas uns trinta anos depois pela definitiva reconquista cristã realizada por Fernando Magno, que entre outras terras reconquistou Lamego em 1058. Do que aí então se fez militarmente os artifícios e instrumentos de assalto que se tornaram necessários para a escalada e ataque da posição – pode bem conjecturar-se que, na onda de perdas e recuperações já anteriormente sofridas, o lamecense castelo da alta Idade Media fora já objecto duma reconstrução que tornava difícil a sua expugnação.

Uma romântica lenda, que se situa nos tempos de domínio muçulmano em Lamego, tocada de melancólicos e mesmo, trágicos tons, à qual ainda em 1874 Pinho Leal dava acolhimento no seu Portugal Antigo e Moderno, foi tecida pela imaginação popular, enleando de pormenores lendários um, sucesso porventura verídico, mas muito mais simples. Conta essa lenda que uma jovem muçulmana, de nome Ardínia, filha do governador local, enamorando-se dum cavaleiro cristão, Tedom Ramires, combinou com ele consorciarem-se e, com esse fim, fugir para terras de domínio cristão; alcançada, porém, pelo pai quando já na ermida de S. Pedro, junto ao Távora, se convertera à fé cristã, foi por ele afogada nesse rio. O enamorado cavaleiro, ao saber isto, fez voto de nunca se casar, e solteiro veio a ser mais tarde morto num recontro com muçulmanos, junto ao Rio Tedo, que dele, acrescenta a lenda, tomou o nome. Esta tradição, lendária evidentemente, bem pode todavia ter algum alicerce de verdade, sendo verosímeis os amores que lhe servem de fundo, pois de nenhum modo eram insólitos então os enlaces matrimoniais entre seres de uma e outra religião; uma cristã chegou mesmo a sentar-se no trono dos califas. Porém a data atribuída aos sucessos, 1062 é que é inaceitável, a menos que, rolando de século em século, a tradição tenha considerado da era cristã aquela data, que seria da era hispânica, correspondendo portanto ao ano cristão de 1024.

Sob definitivo domínio cristão, Lamego e o seu castelo acompanharam as principais vicissitudes da história nacional desde a independência da Nação. Em tempo do nosso primeiro rei, foram objecto dos cuidados de seus cunhado e sobrinho, os Mendes, senhores de Bragança, bem como do celebre Egas Moniz; relativamente a 1143, haveria de aceitar-se que o próprio Afonso Henriques ali esteve, se pudesse prestar-se crédito às actas das chamadas Cortes de Lamego documento só divulgado em tempo da dominação filipina e tão eivado de erros e anomalias que bem pode crer-se forjado; sê-lo-ia então por motivos de ordem patriótica, como pode deduzir-se de que uma das decisões aí supostamente tomadas negava a hereditariedade do trono pela via feminina, em que tinham sido assentes os direitos hereditários dos Filipes, No tempo de D. Sancho II, até 1245, foi senhor da terra e alcaide do castelo aquele turbulento rico-homem Abril Peres, ao qual, na descrição doutros castelos, foi já feita referência. E quando o irmão e sucessor desse monarca ordenou a realização das Inquirições de 1258, nelas se incluíram referências a deveres militares dos moradores do castelo; talvez por essa altura se construísse a muralha citadina.

Nos séculos XIV e XV a alacaidaria do castelo estava encabeçada nos Coutinhos, Ao abrir-se em 1383 a crise dinástica, o seu alcaide, Gonçalo Vasques Coutinho, aquele que o era também do castelo de Trancoso, tomou, como já se disse a propósito deste, o partido do Mestre de Avis, e combateu por Portugal. Depois, mais ou menos teoricamente os direitos da alcaidaria seguiram na linha dos seus descendentes e já, quanto ao século XVI, a um deles se fez atrás outras referencias.
O castelo, perdido então o valor militar, ficou todavia como célula histórica da cidade. padrão glorioso do seu Passado, e, assim, legitimo orgulho dos Lamecenses.